Der Wallgraben, Bestandteil der ehemaligen Wasserfestung Ziegenhain, entstand im 11. Jahrhundert zur Sicherung eines Übergangs über die Schwalm. Die Grafen von Cigenhagen“ wurden 1144 zum ersten Mal urkundlich genannt. 1275 erhielt Ziegenhain das Stadtrecht.
Nach dem Tod von Johann II., dem letzten Grafen von Ziegenhain, im Jahre 1450 fiel die Grafschaft und mit ihr die Stadt Ziegenhain an die Landgrafschaft Hessen. Graf von Ziegenhain ist bis heute Bestandteil der Titulatur im Haus Hessen.
Landgraf Ludwig II. von Hessen ließ die Burg in Ziegenhain 1470 zu einem Schloss umbauen. Sein Enkel Philipp I. ließ sie von 1537 bis 1548 zu einer Wasserfestung ausbauen. Diese galt bis zu ihrer von Napoleon verfügten Schleifung 1807 als hessische Hauptfestung.
Im Jahre 1538 trat in Ziegenhain auf Anregung des Straßburger Reformators Martin Bucer eine Versammlung zusammen, die 1539 die sogenannte Ziegenhainer Zucht- und Ältestenordnung beschloss. Mit dieser Kirchenzuchtordnung wurde die Konfirmation und das Amt des Kirchenvorstehers in der Landgrafschaft Hessen eingeführt.
Im Siebenjährigen Krieg musste die hessische Armee während des Vormarsches französischer Truppen die Festung Ziegenhain räumen. Bei einem missglückten hessischen Rückeroberungsversuch wurde 1761 die Festung in Brand geschossen und dabei wurden 47 Gebäude zerstört. Erst 1762 gelang die Rückeroberung.
Während der Zeit des napoleonischen Königreichs Westphalen (1807–1813) war Ziegenhain Hauptort des Kantons Ziegenhain und Sitz des dortige Friedensgerichts. 1821 wurde Ziegenhain Kreisstadt des gleichnamigen Kreises. Bis 1943 bestand das Amtsgericht Ziegenhain.*)
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